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Title: Modelado matemático de la posición del centro de masa de un robot de tracción diferencial. Un enfoque desde la mecánica Lagrangiana
Author: Cardona Guio, Juan Pablo
Leal Gómez, John Jairo
Ramirez, Jose L.
Email autor: juan.cardonag@campusucc.edu.co
metadata.dc.description.cvlac: https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0001258800
http://scienti.colciencias.gov.co:8081/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000923770
Issue Date: Dec-2018
Keywords: Robot móvil diferencial
Modelado matemático
Centro de masa
Dinámica
Mecánica Lagrangiana
Resume: El objetivo del artículo es desarrollar y validar un modelo matemático para determinar la posición y orientación del centro de masa de un robot móvil (Kit LEGO NXT 2.0) en función de las tensiones aplicadas a los servomotores de las ruedas, utilizando modelos cinemáticos y dinámicos del robot con enfoque desde la mecánica Lagrangiana. Los resultados obtenidos en el experimento fueron procesados utilizando el software Tracker, y se compararon estadísticamente mediante una prueba t-student con los resultados obtenidos al realizar la simulación del modelo en el Simulink de Matlab. Al comparar los valores se obtuvieron resultados satisfactorios, razón por la cual se puede concluir que el modelo establecido da cuenta adecuada del comportamiento del centro de masa del robot.
Abstract: The target of this paper is to develop and validate a mathematical model to determine the center of mass’ position and orientation of a mobile robot (NXT LEGO Kit 2.0). The model takes into account input voltage applied to wheel’s servomotors and is formulated using dynamic and kinematics of the robot with a Lagrangian mechanics approach. Experimental results are obtained using the so-called Tracker software. Subsequently, data is processed using a t-student test, comparing experimental data with simulation results, which are obtained executing the model in Matlab-Simulink. As a result, the mathematical model accurately describes the behavior of the robot’s center of mass.
Program: Ingeniería Electrónica
Headquarters: Bogotá
Type: Artículo
Citation: Cardona, Juan P., Leal, John J., Ramirez, José L.. (2018). Modelado Matemático de la Posición del Centro de Masa de un Robot de Tracción Diferencial. Un Enfoque desde la Mecánica Lagrangiana. Información tecnológica, 29(6), 307-320. https://dx.doi.org/10.4067/S0718-07642018000600307
Resource reference: https://scielo.conicyt.cl/pdf/infotec/v29n6/0718-0764-infotec-29-06-00307.pdf
Appears in Collections:Ingeniería Electrónica

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